一种人机交互机械抓手控制系统及方法

本发明公开一种人机交互机械抓手控制系统及方法，所述系统包括：基础设备模块：包括可穿戴手套、机械抓手；所述可穿戴手套上集成应变传感器，所述机械抓手关节处集成力传感器和关节位移传感器；数据获取模块：通过应变传感器采集手套变形量；通过力传感器检测机械抓手的抓取力，通过关节位移传感器检测机械抓手夹角位移；数据处理模块：根据被抓取物体坐标确定机械抓手移动路径，通过抓取力与机械抓手夹角位移计算被抓取物体的刚度；抓手控制模块：根据手套变形量、抓取力、夹角位移、被抓取物体的刚度调节机械抓手电流输入，并构建变刚度阻抗控制方程，实现抓取控制。本发明可实现操作者人手动作与机械抓手的手爪开合之间的精确联动控制。