基于模糊预测的反分叉控制方法

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专利申请号：

CN201910849839.5

专利类型：

技术分类：

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专利信息

专利名称：基于模糊预测的反分叉控制方法

商品编号：5034662

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申请日期：2019-09-09

公开/公告号：CN110442028A

授权公告日/公开日：2019-11-12

申请/专利权人：南京***院

发明/设计人：朱**

主分类号：-

IPC分类号：G05B13/04;G05B13/02

说明书摘要免费下载摘要

本发明公开了基于模糊预测的反分叉控制方法，步骤如下S1离线模式下通过优化计算得到最小扰动不变集Ωm，以及对应的l个模糊子集的控制律增益；S2给定设定工况点(xop，uop)，初始化计算时刻k＝0及相关权值系数Q和R；S3在k时刻通过测量或观测器估计的方式获取当前的状态x(k)，并通过公式计算S4判断当前是否属于离线算得的最小扰动不变集Ωm，如果属于该不变集，则计算控制律；如果不属于该不变集，则优化计算式，并由此得到控制律增益F1(k)，F2(k)，…，Fl(k)，同时计算控制律S5工况点的控制输入uop，系统的控制输入为S6将k＝k+1，并回到步骤3。本发明将系统状态调节到收敛的稳定极限环，有效地解决了非线性系统的分叉问题。

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