一种手持式多自由度微创手术器械

本发明属于医疗器械领域。技术方案是：一种手持式多自由度微创手术器械，其特征在于：包括依次连接的操作手柄组件、驱动箱组件和从操作臂组件；所述操作手柄组件包括中部开设有内圈的方形框体、通过第一磁编码器组件与方形框体外壁转动连接的第一柔性链、通过第二磁编码器组件与方形框体外壁转动连接的第二柔性链以及与第一柔性链和第二柔性链铰接的操作手柄；所述驱动箱组件包括依次布置的电机壳、隔离板、绕线壳和底座、将电机壳和绕线壳可拆卸地连接为一体的至少两组快速更换接口组件、安装在电机壳内的三个电机以及安装在绕线壳内的三组绕线组。该器械应能解决传统手动医疗器械手眼协调不一致和手术机器人系统治疗成本高昂等问题。