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一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法
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专利申请号:
CN201911092138.8
专利类型:
技术分类:
-
专利有效期:
-
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专利信息
专利名称:一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法
商品编号:5035686
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申请日期:2019-11-11
公开/公告号:CN110825108A
授权公告日/公开日:2020-02-21
申请/专利权人:
浙江***学
发明/设计人:
唐**
主分类号:-
IPC分类号:G05D1/10
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法,该方法中每架无人机跟踪各自的目标,由于无人机之间的航路可能会有交叉,因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机,本发明首先使用OpenCV检测移动目标,然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测,最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中,无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题,使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题,考虑到实时性要求,给出了一种目标导向的速度优化方法。
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专利权转让期限一般是2~6个月的时间获得专利转让通知书,在转让之前双方需要签订转让合同即可,一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法专利具体的操作步骤,可以联系八戒数字交易的客服一对一服务。
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