数字市场 专利库 一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法

一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法

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专利申请号
CN201510861726.9
专利类型
发明专利
技术分类
G05B13/04
专利有效期
2035-11-30
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专利信息
专利名称:一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法
商品编号:5053289
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申请日期:2015-11-30
公开/公告号:CN105301968B
授权公告日/公开日:2018-04-24
申请/专利权人: 哈尔***大学
发明/设计人: 李传***广富
主分类号:G05B13/04
IPC分类号:G05B13/04
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本发明是一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法,属于航天领域。本发明为解决敏感载荷的隔振问题提供了一种基于反步滑模技术的Stewart平台主动隔振控制方法。具体步骤包括:步骤一、通过建立Stewart平台的运动学及动力学模型;步骤二、计算Stewart平台的状态空间;步骤三、根据状态空间表达式设计反步滑模控制器;步骤四、计算反步滑模控制器的稳定性。本发明方法具有控制精度高,鲁棒性好的优点。

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