球与公共自极三角形的性质标定中心折反射摄像机的方法

一种利用球与公共自极三角形的性质标定中心折反射摄像机的方法。本发明是利用空间中一个球作为靶标用于求解中心折反射摄像机内参数的方法，其特征在于仅利用球元素。根据任意两幅球像的公共自极三角形的关系，从而得到两幅球像的公共自极三角形的顶点；然后由极点极线的关系，确定顶点对应的公共自极三角形的边；三幅图像提供三组公共自极三角形的顶点和边。接下来，利用公共自极三角形的顶点和边关于修正的绝对二次曲线的像的极点极线关系，从而确定修正的绝对二次曲线的像，通过分解修正的绝对二次曲线的像，得到修正的内参数矩阵。最后，利用修正的内参数矩阵和镜面参数确定摄像机内参数。