基于冗余传感器的人体关节位置及角度解算方法

本发明公开了基于冗余传感器的人体关节位置及角度解算方法，涉及测量技术领域。本发明包括以下步骤在待测关节的两端肢体上分别设置两个惯性传感器，同时设置好红外动作捕捉所需的反光marker点，通过静态校准获得各个传感器的初始四元数，经过计算得到传感器的偏差值，然后通过采集到的运动过程中各个传感器的实时输出的四元数，计算得到各个传感器输出的节点的四元数，再将各节点的四元数与红外捕捉设备所获取的关节点的标准四元数进行多元线性拟合，得到基于冗余信息输出的四元数，最后经过计算得到关节的位置以及角度。本发明利用冗余传感器的信息来消除运动过程中传感器与骨骼位置不匹配而带来的误差，得出更加精准的关节位置以及角度信息。