一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法

本发明公开了一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法，选取一个由两个3自由度机器人构成的遥操作机器人系统，在无负载情况下测量机器人连杆的质量和长度信息；根据能量平衡方程建立遥操作系统的任务空间下二阶拉格朗日系统模型；利用机器人本身的位置编码器测量机器人的位置信号，根据位置信息设计自适应双层超螺旋滑模全维观测器，并由观测到的信息得出估计的力的求法；根据不同的工作环境下不同的外力大小及外力改变情况，通过选取足够大的观测器参数以保证观测器系统稳定。本发明方法具有成本低、干扰不敏感、增强闭环系统的鲁棒性能等优点。